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Robot Point to Point Navigation ; BERGEON, Yves ; SLT DURANEL, Geoffroy ; STEFEK, Alexandr

Type de contenu
  • Images animées
Titre(s)
  • Robot Point to Point Navigation ; BERGEON, Yves ; SLT DURANEL, Geoffroy ; STEFEK, Alexandr
Autre(s) responsabilité(s)
Editeur, producteur
  • Ecoles Militaires de Saint-Cyr Coëtquidan
Note de thèses et écrits académiques
  • Filière Scientifique - Option Electronique Promotion Chef d'Escadron Francoville Date de soutenance : 01/01/2011
Résumé ou extrait
  • INTRODUCTION : De nos jours, les robots ont une place de plus importante dans notre societe ; que ce soit dans l'armee, la recherche scientifique ou l'industrie. De plus, ils commencent a s'installer dans nos foyers, et selon les dires de certains experts; dans les vingt-cinq prochaines annees, plus de 50% de la population des pays industrialises auront au moins un robot dans leur domicile pour s'occuper des taches ménagères. Parmi les robots on peut distinguer deux grandes categories : les robots fixes et les robots mobiles. La premiere categorie est essentiellement utilisee dans l'industrie alors que la deuxieme trouve de nombreux domaines d¡¦application. En effet, les robots mobiles sont tres utilises par l'armee (drones, robots demineurs¡K) et dans la recherche scientifique (exploration spatiale, abyssale ou volcanique). La plupart du temps, ces robots sont pilotes par l'homme mais les robots entierement autonomes sont le futur de la robotique mobile. Les robots doivent etre capables d'effectuer leurs taches sans que l'homme n'ait a faire quoique ce soit, mais avant cela le robot doit etre capable de naviguer de facon autonome. Ainsi, ce projet a pour but de creer un programme de navigation autonome pour un robot mobile, qui lui permet de se deplacer d¡¦un point a un autre tout en evitant les divers obstacles qu'il pourrait rencontrer. MATERIEL : Le robot utilise est le Lego Mindstorms NXT, developpe par la celebre marque de jouets. Mais sous ses airs de jouet pour enfant, ce robot est aussi tres apprecie par les amateurs de robotique, car il est possible de creer des centaines de sortes de robots grace aux differentes pieces LEGO, mais il est aussi tres simple a programmer, que l'on soit un programmateur chevronne ou un debutant. OUTILS DE PROGRAMMATION : Au debut du projet, le logiciel de programmation etait Microsoft Robotics Developer Studio(MRDS), qui est un logiciel gratuit de Microsoft, permettant de realiser des simulations dans divers environnements avec des robots. Ce logiciel possede un langage de programmation : Visual Programming Language(VPL). Toutefois, il etait necessaire de posseder de bonnes bases en C#, afin de creer des programmes performants avec MRDS ; le manque de temps m¡¦a donc contraint a utiliser le logiciel de programmation cree par LEGO : NXT-G. Ce logiciel est une version specifique du produit professionnel LabView edite par National Instruments, c¡¦est un environnement purement graphique tres simple a utiliser et qui ne requiert pas de competences specifiques en programmation. Il aurait ete aussi possible d¡¦utiliser VPL qui est lui aussi un environnement graphique permettant d¡¦utiliser des fonctions plus complexes que NXT-G ; mais pour des raisons de simplicite d'utilisation et de gain de temps NXT-G lui a ete prefere. CONCEPTION : Tout d'abord, il a fallu construire le robot, celui-ci devant posseder trois roues. Les deux roues avant sont motorises et sont independantes, la troisieme roue est situee a l¡¦arriere et est une roue libre ou folle. Le principal avantage d'un robot a trois roues est de pouvoir tourner sur lui-meme, contrairement aux robots a quatre roues qui doivent effectuer des manoeuvres plus compliquees pour changer de direction ou pour les manoeuvres de parking. De plus, trois capteurs ont ete installes sur le robot : un capteur de contact, un capteur a ultrasons et un capteur de couleurs. Les trois capteurs sont places sur la partie frontale du robot, de plus le capteur a ultrasons est couple a un troisieme moteur ce qui permet au capteur de tourner a 360¢X. La partie principale du robot est la brique intelligente (microprocesseur 32 bits ARM7), qui permet d¡¦executer les programmes telecharges depuis l'ordinateur et de centraliser les donnees en provenance des capteurs. Le robot est en permanence connecte a un ordinateur via une connexion Bluetooth. DEMARCHE : Le robot doit etre capable de se deplacer de sa position initiale vers une position finale donnee en suivant un p
Sujet(s)
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Build V.5.2.2 - 2ecb916194 (29/04/2026 07:35:08)