Monographie

COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE ; BEN SAAD, Kamel ; BERGEON, Yves ; SLT DEWEZ, Clotilde

Type de contenu
  • Texte
Titre(s)
  • COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE ; BEN SAAD, Kamel ; BERGEON, Yves ; SLT DEWEZ, Clotilde
Autre(s) responsabilité(s)
Editeur, producteur
  • Ecoles Militaires de Saint-Cyr Coëtquidan
Description matérielle
  • 1 CD
Note sur le contenu
  • mémoire
Note de thèses et écrits académiques
  • Filière Scientifique - Option Informatique Promotion Capitaine de Cacqueray Date de soutenance : 01/01/2012
Résumé ou extrait
  • PRESENTATION : Un robot mobile est un robot capable de se déplacer dans un environnement inconnu de manière autonome. Il analyse ce qu¹il perçoit et agit sur lui-même en conséquence. Le robot DaNI, notre sujet d¹étude, est un petit robot de National Instruments, équipé de deux roues motrices commandées chacune par un moteur et d¹un capteur ultrason. Il possède, de plus, un système embarqué, qui est une carte d¹acquisition et de contrôle. Cette carte permet le dialogue entre l¹utilisateur (via son ordinateur) et le robot. L¹objectif des travaux est de développer des commandes au robot. D¹abord de lui permettre, par l¹intermédiaire de son système embarqué et des informations qu¹il reçoit de l¹extérieur via son capteur ultrason, de se déplacer dans un environnement inconnu, sans entrer en collision avec un obstacle. Ensuite de lui faire suivre un itinéraire précis, dessiné au sol. Les deux modes de déplacement sont différents, par conséquent les commandes développées seront spécifiques à chacun. CONTRAINTES : Nos contraintes sont de type matériel et de l¹ordre de la programmation. En effet, le robot possède un programme d¹évitement d¹obstacles, créé sous LabVIEW, logiciel de programmation graphique. Ce programme est incomplet, détient de nombreux disfonctionnements et n¹est basé que sur les informations données par un unique capteur ultrason placé à l¹avant du robot. Nos contraintes seront donc d¹améliorer ce programme ainsi que la perception de l¹extérieur qu¹a le robot. RESULTATS OBTENUS : Les résultats sont obtenus de manière intermédiaire avant d¹obtenir les résultats finaux. Les deux capteurs, à ultrasons et optique, réalisés sont d¹abord testés sur plaque d¹essai. Les résultats étant positifs, la réalisation sur cartes imprimées est possible. Ces cartes réalisées, testées et opérationnelles sont montées sur le robot. Une fois l¹assemblage effectué, les programmes réalisés sous LabVIEW peuvent être testés. Après beaucoup de modifications, le robot n¹entre plus en collision avec les obstacles placés derrière lui. De plus, il est capable de suivre une ligne blanche dessinée sur sol noir, malgré un mouvement relativement lent et un déplacement peu fluide. LIMITES : Les limites de ce projet touchent aux applications que l¹on peut donner au robot. Nous prendrons en référence l¹application militaire. Le robot pourrait, par exemple, être équipé d¹une petite caméra afin d¹être envoyé en reconnaissance sur terrain ennemi et apporter ainsi de précieux renseignements. Mais le robot reste très limité pour cette application. D¹abord, à cause de son autonomie. En effet les batteries ont une durée de marche relativement faible lorsque le robot est en fonctionnement, il serait donc incapable d¹effectuer de longues distances seul. De plus il n¹est pas assez robuste pour fonctionner en extérieur. La moindre goutte de pluie noierait son système embarqué. Et il n¹est pas non plus capable de se déplacer sur une surface accidentée. CONCLUSION : Grâce à cette étude, nous montrons qu¹il est possible de faire réaliser de multiples tâches à un robot par l¹intermédiaire de son système embarqué. Il suffit de savoir communiquer efficacement avec lui. Le problème de l¹implication du robot dans un domaine militaire reste posé. Une étude, davantage d¹ordre mécanique, permettant de renforcer le robot pourrait faire de celui-ci un véritable outil sur les champs de bataille.
Sujet(s)
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