Monographie
3D OBSTACLES DETECTION 3D OBSTACLES AVOIDANCE ; Buisson, Jérémy ; SLT KACZOROWSKI, Florian ; TAKITA, Yoshihiro
Type de contenu
- Texte
Titre(s)
- 3D OBSTACLES DETECTION 3D OBSTACLES AVOIDANCE ; Buisson, Jérémy ; SLT KACZOROWSKI, Florian ; TAKITA, Yoshihiro
Autre(s) responsabilité(s)
Editeur, producteur
- Ecoles Militaires de Saint-Cyr Coëtquidan
Description matérielle
- 1 CD
Note sur le contenu
- mémoire
Note de thèses et écrits académiques
- Filière Scientifique - Option Informatique Promotion Capitaine de Cacqueray Date de soutenance : 01/01/2012
Résumé ou extrait
- > 3D OBSTACLES DETECTION ---> Présentation par le rédacteur : PRESENTATION : Les robots autonomes et radio guidés ne cessent, depuis toujours, de fasciner de plus en plus de monde. Et désormais, partout sur la planète, et particulièrement au Japon, cet enthousiasme laisse la place aux développements technologiques. Cette fascination touche de nombreux domaines, dont le milieu militaire. En effet, on utilise de plus en plus de robots afin d¹effectuer des missions sur les théâtres d¹opérations. Au Japon, plusieurs rassemblements sont organisés tout au long de l¹année pour confronter les chercheurs à de nouvelles utilisations et applications des robots. L¹un de ces rassemblements, le Tsukuba Challenge, consiste à faire parcourir à un robot autonome un circuit au sein d¹un environnement urbain réel sans qu¹il n¹interfère avec celui-ci. Mon travail consiste à participer, avec le laboratoire de robotique de la National Defense Academy of Japan, au développement d¹un robot mobile et autonome nommé Smart Dump V. C¹est la cinquième année que ce robot participera au Tsukuba challenge. Il est essentiel pour un robot d¹être capable de détecter et d¹éviter des obstacles en temps réel. Mon objectif est donc de permettre au robot d¹éviter plus d¹obstacles que les années précédentes. En travaillant avec des algorithmes de programmation, je dois distinguer les obstacles parmi tous les points capturés par un capteur laser 3D, installé cette année sur Smart Dump. CONTRAINTES : Mes contraintes sont surtout d¹ordre technique. C¹est en effet la première fois qu¹est utilisé un capteur 3D sur le robot. Deux scanners planaires sont déjà en oeuvre sur le robot mais le nombre d¹obstacles qu¹ils permettent de détecter est relativement limité. De plus le parcours du challenge de cette année est particulièrement semé d¹embuches. Mon travail doit donc être adapté à l¹environnement spécifique de ce trajet et il est indispensable de faire de nombreux tests pour traiter tous les cas non conformes.
Sujet(s)
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