Monographie
Introduction à la commande des robots humanoïdes [Texte imprimé] : de la modélisation à la génération du mouvement / Shuuji Kajita, Hirohisa Hirukawa, Kensuke Harada... [et al.] ; traduit et adapté du japonais par Sophie Sakka
Type de contenu
- Texte
Type de médiation
- sans médiation
Titre(s)
- Introduction à la commande des robots humanoïdes [Texte imprimé] : de la modélisation à la génération du mouvement / Shuuji Kajita, Hirohisa Hirukawa, Kensuke Harada... [et al.] ; traduit et adapté du japonais par Sophie Sakka
A pour autre édition sur un support différent
- Introduction à la commande des robots humanoïdes Texte électronique 9782287877162
Autre(s) responsabilité(s)
Editeur, producteur
- Paris : Berlin : Heidelberg [etc.] : Springer, DL 2009
- (53-Bonchamp-lès-Laval; Impr. Barnéoud)
Description matérielle
- 1 vol. (XVII-215 p.) : ill. en noir et en coul., couv. ill. en coul. ; 24 cm
ISBN
- 978-2-287-87715-5
EAN
- 9782287877155
Classification décimale Dewey
- 629.892 23
Note(s)
- Bibliogr. p. 205-211. Index
Résumé ou extrait
- Cet ouvrage expose les modèles mathématiques et les techniques actuellement utilisés pour générer un mouvement humanoïde simple, et propose des exemples de programmation en code Matlab® pour réaliser des mouvements de base. Toutes ces applications sont validées sur le robot japonais HRP-2. L'ouvrage est divisé en cinq parties : rappel des notions mathématiques essentielles ; définition des grandeurs physiques qui permettent d'évaluer la dynamique d'un système articulé ; modèle de génération de marche bipède dynamique et de stabilisation pour éviter les chutes ; extension de ce modèle à l'utilisation de l'ensemble du corps du robot pour atteindre un objet selon différentes approches ; simulation dynamique pour tester les mouvements générés par le modèle avant de les faire réaliser par le robot.
Sujet - Nom commun
Lien copié.
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